第十四章.大头机器人艾久的走路算法

今天是休息日，林久浩在学校宿舍与几个兄弟解决程序的问题，丁琪琪在家里倒腾艾久三号。

“哥，哥，哥。。老哥，老哥！”，林久浩的微信跳出丁琪琪的信息。

“怎么了，琪琪”，林久浩放下手里的活儿，赶紧回复。

丁琪琪输入。。。“我做好地图了，你把地图输进去吧，这样艾久就可以在屋里行走了”。

林久浩问道：“是按照平面坐标系做的吗？就是所有路径是按照坐标点标识出来的？”。

丁琪琪回道：“是呀，我把客厅中心作为原点标注的，怎么样？”。

“客厅中心，怎么样个头，这么标注就有房间在负的象限里了”，林久浩。

“不行吗？”丁琪琪。

“可以呀，行走无所谓，距离都可以计算，不过风水不好呀！”林久浩。

“风水，我们伟大的科技人员要这么迷信吗？”丁琪琪。

“你想让奶奶住在负的象限里面？嗯？”林久浩。

“啊，那你说怎么标原点？”丁琪琪。

“二维坐标正象限只有第一象限，为了方便使用，建议象限方向与图纸重合，西南角那个点作为原点吧！”林久浩。

“西南角，原点，艾久到不了，是桌子”，丁琪琪。

“谁说原点就必须能够到达，艾久的休息点，也是初始点在充电点，没有必要必须是原点”，林久浩。

“哦，我标尺按照一分米可以吗？以分米为一个单位，这样充电的地方就是南边靠墙，坐标（5,20）”，丁琪琪。

“可以，你干嘛呐？”林久浩。

“我正在改呢，改完了，而且标注了充电点（5,20）”，丁琪琪。

“你手好快呀！”林久浩。

“虽然充电点有了，但是，需要奶奶手动充电”，丁琪琪。

“这就要麻烦奶奶了，每次要充电的时候，让艾久提醒奶奶”，林久浩。

“能自动提醒吗？程序里有设置吗？”丁琪琪。

“这是电源驱动的管理模块里面自带的功能，对了，你可以编辑充电提醒用什么话，例如，艾久饿了！艾久饿了！”林久浩。

“哦，这么简单就解决了，编辑一下，琪琪大人救命呀，哈哈哈”，丁琪琪。

“算了，忘了我说的话吧，你还是别编辑了”，林久浩。

“哥，充电点标注了，其他怎么做？”丁琪琪说。

“琪琪，你要知道一个原理，就是艾久在屋里走，需要标注它的路径点，这些路径点是艾久走路的计算依据”，林久浩。

“哥，我没有太明白，你再讲解一下”，丁琪琪。

“好的，比如艾久现在的充电点（5.20），它要去厨房的最深可到达处”，林久浩。

“厨房最深可到达处，这里坐标（10,150），差不多吧，是不是不要太紧凑，还要保留一些空余空间”，丁琪琪。

“对呀，你还要把橱柜部分排除，艾久可爬不上橱柜”，林久浩。

“好了，就（12,145）吧，直接定位目标点，出发！”，丁琪琪。

“不行，慢，停，不能这么做”，林久浩赶紧制止，继续输入：“要先做出从充电点到屋子门口的点，然后再做出从门口到厨房门口的点，然后再做出到厨房深处的点，把这些点标为ABCD”。

“为什么？”丁琪琪。

“然后给艾久输入一条路径，叫去厨房深处，然后，这个行走动作指向路径策略ABCD”，林久浩。

“这么复杂？”丁琪琪。

“对，而且还不止这些点，如果去别的房间还需要增加点，比如客厅你需要停留的地方都是标注点，在你的地图上会有ABCDEFGH....不够用就A1B1，一堆点”，林久浩。

“干什么？”丁琪琪。

“例如，你要让在充电点的艾久去客厅，艾久会记忆自己在A点，然后用坐标计算跳点路径ABCF”，林久浩。

“不能直接去吗？”丁琪琪。

“不能，因为这些跳点让艾久规避了障碍物，例如，墙体、家具和门框等，如果走两点直连线会撞上的”，林久浩。

“不是有雷达吗？避开障碍物”，丁琪琪。

“嗯，确实，考虑到雷达避开障碍物的功能，你的跳点之间的连线都不能距离障碍物太近，否则就停下来了”，林久浩。

“哦，就是艾久是靠跳点计算路径的，如果去奶奶屋里，它会计算一条最短的跳点路径，对吗？”丁琪琪。

“是的，不一定是最短的线，是最短的路由，我们把这个叫路由”，林久浩。

“那。。艾久怎么走到跳点呀？我现在把跳点都标注完成了，三十几个，每一个屋子都有驻足点”，丁琪琪。

“好的，不过我们在这里需要说明一下，所谓的驻足点、跳点和路径点都是一个概念”，林久浩。

“知道了，我就是这么理解的，所以我设计的这些点就是为了行走用的”，丁琪琪。

“琪琪，你是一个嘴上傻乖，手底飞快的大聪明，这里需要你做一件事情，我做一件事情”林久浩。

“谢谢夸奖，一共两件事情，都是啥事情？”丁琪琪。

“第一件事情，建立一套算法，就是艾久所在跳点，到达下一个跳点的路途到达算法，根据你的二维坐标，例如充电点（5，20）到最近的跳点，所在房屋的中央点（20，20），算法会计算出两个点的距离，以及向量连线的角度，然后艾久会计算自己现在的方向，如果去（20,20）点，需要转多少角度，走多远的路，然后把参数传给传动系统”，林久浩输入了一长串文字。

“我觉得，哥，我还是做第二件事情吧”，丁琪琪简单回复。

“好的，就喜欢你勇挑重担的决心”，林久浩。

“什么？第二件事情更难呀？”丁琪琪。

“第二件事情，要先把所有的点就近连接起来，然后做路由，例如，去奶奶屋里驻足点H点，需要计算自己所在点位，然后从所在点向所有的直接连接点发一个假的走路信息，每一个假的走路信息标注一个编号，例如R1或者R2，然后每一个假的走路信息R1或R2继续向直接连接的跳点发假的走路信息，注意，永远不走回头路，例如R1直连点有三个，包括返回点，由于不返回，所以就向其它两个直连点发送假的走路信息，这样R1就分叉为R11和R12，然后。。”，林久浩又输入一长串。

“然后呐，我估计，我还是试试第一个算法吧！”丁琪琪。

“然后，直到你走到奶奶屋里的驻足点H，如此一来，你会记录下好几条路由，然后，比对，找跳点最少的，如果同样长的就选第一个，按照这组路径点行走，就到奶奶屋里了，然后。。。”，林久浩打出几个省略号

“还然后，还有？”丁琪琪

“对，然后，你把这些最终选择的路由保存起来，以后如果碰到相同情况，先检查一下你保留的表里有没有，有就可以直接用了”，林久浩。

“没有呢，如果没有呢？”丁琪琪。

“没有，就再做一遍选路，这样就有了”，林久浩。

“哥，我能做第三件事吗？”丁琪琪。

“唉！可以，两件事我都做了”，林久浩。

“欧耶，等你做好呦！”丁琪琪。

林久浩做好了两个算法程序，加入了艾久三号的系统里面，过了没有多久。。。

“老哥，艾久在客厅里转圈呢，好几圈了，怎么回事？”，林久浩手机微信上突然出现丁琪琪的信息。

“转圈？客厅，我看看”，林久浩看着丁琪琪现场录制的视频，艾久确实在客厅里面转圈，于是远程打开家里的服务器，检查艾久的路径算法。

“老哥，是我做错了什么算法吗？”丁琪琪。

“琪琪，两个算法都是我做的，要错也是我做错的”，林久浩输入一个[无奈]的表情包。

“哦，说的也是”，丁琪琪。

“不会呀，我设定的是，如果路径没有选择出来，艾久是不行动的”，林久浩。

“老哥，我做了一个改动，就是艾久选路的时候，让它先到客厅里，我想看看它怎么选路，结果就是傻乎乎地转圈了”，丁琪琪。

“你改的，但是，你这个改动只会让艾久先走几步，不至于转圈呀，应该不是你改动的问题”，林久浩继续查找。

“哦，那我就放心了”，丁琪琪。

“找到原因了，第二个选路的路由算法有问题，琪琪，你怎么在客厅标注了这么多驻足点，太多了”，林久浩。

“老哥，我说是我的错吧！”丁琪琪。

“不是，不是，我只是说太多了，你看，我们路由策略是不返回原出发点，例如，B到C点，C点连接BDE三个点，由于B点是C点的出发点，所以不返回B点，只向DE发出，但是。。。”，林久浩。

“但是什么，是不是我的错？”丁琪琪。

“不是，不要这么勇于承认错误，但是，D点的临近点也有B点，而且D的出发点是C，所以B点不是返回，所以D点又向B发出路由，然后。。。”，林久浩。

“然后，B又向C发出，C又向D发出，D又向B发出，这样艾久就转圈了，怎么解决呀？”，丁琪琪也发现问题了。

“对的，你理解很快，必须解决，可能有更好的办法？但是我不知道”，林久浩。

“解决不了了？”丁琪琪。

“更好的办法不知道，不过，现在实用的办法有，就是被使用过的点不再使用，因为B点已经在路由里面，所以就排除掉它，不重复使用”，林久浩。

“老哥，厉害，我还以为你要让我减少客厅的驻足点呐！”丁琪琪。

“不用，不过这样可能会减少可达路径的选择，就好比原来四条路径成立，在四条里面择优，现在只有三条，而且排除的大概率是长路径，也不错~~哈！”林久浩。

“不错~~哈！不过，老哥，你看看我做了什么事情，老哥”，丁琪琪。

“你做了什么？哪里？”林久浩。

“老哥，你看看地图，我在驻足点之间直接建立了直连关系，而且B和D之间直连关系删除了，这个就不会出现转圈圈的事情了”，丁琪琪。

“确实，你这个，像干旱的大地一样的龟裂分叉纹路，这种单一连线的连接关系，确实可以避免转圈圈”，林久浩。

“老哥，怎么样，帅吧，我的方法和你的方法哪个更好？”丁琪琪道。

“嗯，你的方法得出的路径单一，不用选路，我的方法是复杂的计算得出的最优结果”，林久浩。

“到底哪个好呀？”丁琪琪。

“嗯，你听过一个故事吗？一群高材生讨论一滴水从高处落下，在重力和阻力作用下，向下的速度能不能击穿人的脑袋，然后一个阿姨进群说，你们没淋过雨吗？”林久浩。

“知道，没淋过雨吗？那又怎么了？”丁琪琪。

“我就是高材生，而你，丁琪琪就是那位聪明的阿姨”，林久浩。

“哥，你又损我，我听出来了……哇~听~出~来~了”，丁琪琪。

艾久能走路了，家里，丁琪琪自言自语着，“艾久，要是能长出眼睛就好了”。

入夜了，丁琪琪还是和奶奶一起睡觉。

奶奶看着丁琪琪：“你这个小东西，大眼睛咕噜咕噜的，是不是又不睡觉了？”

“奶奶，您前几天说，要且听下回分解，您说的话要讲诚信呀”，丁琪琪躺奶奶床上，轱辘来轱辘去的。

“我说什么了？我说，讲故事了，谁当真谁就是小傻子，你是小傻子呀？”奶奶。

“您说的故事呀，无始无终，也是，时时是开始，时时是终结，今天要告诉我，否则不睡觉了”，丁琪琪继续轱辘。

“嘿，小东西，还反了教了，好！”奶奶。

“好，全程认真听讲”，丁琪琪睁着大眼睛。

“世界轮转永无休止，种种取舍皆是轮回，所以无始无终”，奶奶。

“那为什么时时是开始，时时是终结呢？”丁琪琪。

“法界一切法相，皆是一念无明而生，无明止则幻象灭，故【时时是开始，时时是终结】”奶奶。

“不懂，什么是无明而生，生了又怎么样？”丁琪琪接着问道。

“无明缘行，行缘识，无明生起，行与识藏中的法种子相应，在因缘聚合的时候就生出了幻象呀！”奶奶。

“还是不明白，无明缘行，行缘识的”，丁琪琪。

“嗯，用咱们老子的话解释的更好，道生一，一生二，二生三，三生万物，这个一，就是无明”，奶奶。

“这个一是无明？”丁琪琪。

“对呀，一是无明，无明生起了二，二就是能与所，也是阳与阴，也是心与法”，奶奶

“奶奶，阴阳我知道，能所是什么？”丁琪琪。

“能与所，是一对产生的，能与所能，就是当无明一动，能会在识藏中对应到相应的法，形成法相，他们是成对出现的”，奶奶。

“那阳与阴，心与法，也是成对出现的吗？”丁琪琪。

“你理解错了，能与所就是阳与阴，就是心与法，能是心是阳是动，所是法是阴，所以就是这么两个东西，一生二的二”，奶奶。

“奶奶，那三是什么呀？”丁琪琪。

“就是你呀，你这个法相，就是你，无明生的能对应到丁琪琪的法，然后就出现了你这么个不睡觉的小东西”，奶奶。

“哦，我是阿三。那三生万物是什么意思？”丁琪琪。

“三既是万物，因为每一个颠倒众生的法都不一样，所以生出的法相也不一样，万法必有万物的法相”，奶奶。

“哦。我还以为是阿三像呐！”丁琪琪。

“可以睡觉了吗？”奶奶。

“奶奶，下一个问题又来了，识藏是什么？”丁琪琪道。

“阿陀那识甚深细，一切种子如瀑布，我与凡愚不敢讲，恐彼分别识为我，就是这个阿陀那识，也叫阿赖耶识，也叫种子识，也叫第八识。一切法种子藏识。。。可以睡觉了吗？”，奶奶。

“奶奶，【我与凡愚不敢讲】，你是不是不想对我讲呀？”丁琪琪问道。

“那是佛陀说的偈语，不是我不对你讲，我惹不起你，你说吧，说够了睡觉”，奶奶。

“哦，奶奶什么是明呀？”，丁琪琪继续，看来是不想睡觉。

“明对无明，无明就是入颠倒法的缘起，以法为我，法相生灭，以生老病死为苦，是轮回相，是凡夫相，是颠倒相。。。能睡觉了吗？”奶奶。

“那，明呢？”丁琪琪。

“不生起无明呗，就是念念觉觉常于明中，常静我乐，永断轮回烦恼呗！。。。睡觉吧，小祖宗！”奶奶。

“无明不能常静我乐吗？”丁琪琪。

“不能，因为无明入的颠倒法，颠倒法法相无常，生老病死是无常的现象，烦恼与无常如影相随不离不弃。。。唉！”，奶奶。

“哦，奶奶，你说佛陀、老子、孔子谁厉害呀？”丁琪琪。

“都厉害，老子开示道帮人破初关，孔子开始中庸导人破重关，佛陀开示菩提心，令众生破牢关，永断轮回烦恼，而入涅槃心法”，奶奶也无奈了。

“不明觉厉呀？”丁琪琪。

“可以睡觉了吧！”奶奶。

“奶奶，您的意思是老子、孔子、佛陀都是圣人，讲的是一件事情？”丁琪琪。

“对呀，东方出圣人，西方出圣人，此心同、此理同呀。。”奶奶。

“奶奶，西方还有圣人呢？”丁琪琪。

“琪琪，你想歪了吧，这个西方不是指现在的西方国家”，奶奶。

“那这个西方指的什么地方？”丁琪琪。

“喜马拉雅山西边山坡，现在的尼泊尔，古时的伽毗罗卫国，圣人就是释迦牟尼，不是现在的所谓的西方”，奶奶。

“哦，那现在的所谓的西方有圣人吗？”丁琪琪。

“没有，假的有，真的没有，后来，好不容易出来半个，还被他们联手杀害了。。。唉！”，奶奶。

“谁呀？奶奶。”丁琪琪。

“XXXX呀！”，奶奶。

“没有圣人会怎么样，他们有科学”，丁琪琪。

“没有圣人，就没有道义，就没有解脱的智慧法，只有工巧学，科学我们也有，当魔加持的力量过去以后，我们的科学会超越他们”，奶奶。

“魔？”丁琪琪。

“就是持邪见的妖怪”，奶奶。

“妖怪……师~父！”丁琪琪。

“可以睡觉了吧，且听下回分解吧！”奶奶。

下一章节===《第十五章.信息元捕捉算法和预测算法》

本书首发来自17K小说网，第一时间看正版内容！