第十九章.艾久长出眼睛（一）

这一天，电话中。。。

“哥，你周六回家吗？”丁琪琪。

“怎么了？出什么事情了，我周六回来”，林久浩。

“你回来看看吧，艾久总出问题”，丁琪琪。

周六下午了，林久浩回到家里，看见丁琪琪用手抱着艾久三号，在屋里挪腾着。

“久浩，你快看看琪琪，折腾一上午了，抱来抱去”，奶奶接过久浩的包放在一边。

“怎么了，琪琪？”，林久浩走了过来。

丁琪琪指着地面提醒：“哥，注意脚下，别踩到驻足点”。

林久浩低头一看，地面上标注了几个点，而且每一个点旁边还标注了标识，“琪琪，这是你做的？”

“是呀，我发现一个问题，艾久行走的时候总不能准确到达驻足点，每一次都有偏差，而且，走的越多偏差就越大”，丁琪琪。

“这是肯定的，不是以前就讨论过这个问题嘛，我们没有给艾久配备校准的功能，家里也没有校准用的点”，说完，林久浩进屋换了衣服。

“校准点，我在地上画了”，丁琪琪。

“你在地上画的点，你看得见，艾久看不见，不能自动校准。你是不是一上午抱来抱去的，是在手动校准，对吧？”林久浩。

“是呀，我就想知道，到底为什么，而且我手动校准了，一会儿，就又不行了”，丁琪琪边说边把艾久运到充电起点，启动，只见艾久走了一段，“看，从头来，A点到门口B点，总是差这么15厘米左右，而且不固定”。

“从A到B点大概3米多，误差15厘米，接近百分之五，往返厨房20米，误差1米。所以，琪琪，你就抱来抱去的人工校准”，林久浩。

“哥，我是不是特别笨，你调整一下程序就能解决的问题，我这儿，都快赶上打好几套拳了”，丁琪琪。

“你不笨，就是太爱动手了，这个用程序调整难，从A点到B点，每次的误差都是15厘米吗？”林久浩。

“不是，而且误差后的位置有时候偏左，有时候偏右，有一次我妨碍了一下，结果偏出去20多厘米”，丁琪琪。

“那是雷达规避后返回原规避点继续的过程中，加大了误差”，林久浩。

“哥，有办法吗？程序能解决吗？也有一次误差特别小的，出现在B点的右边，误差应该大概、可能、也许、差不多只有6厘米吧！”，丁琪琪边说边用手比划。

“应该大概可能是什么意思，对了，艾久的底盘会遮盖驻足点，你是怎么测量偏差的？”林久浩。

“哥，你来这里，看门口这个驻足点，你发现了什么？”，丁琪琪得意的带林久浩到B点。

林久浩看了一眼，原来，丁琪琪以B点为原点，做了坐标系延伸，然后，测量了艾久底盘的直径，每次用加减就可以算出来了。

丁琪琪接着说道：“只用了四则运算的加减以及勾股定理就能算出来，是不是有很高级的函数也可以算呀？”。

“没有，不用，只要算出来就可以，方法越简单越好”，林久浩。

丁琪琪一摊手问道：“哥，我们的问题又回来了，怎么办？”。

“不好办，有两种方法吧！”林久浩。

“哪两种方法？”丁琪琪。

“设定校准点，让艾久随时可以校准，麻烦是怎么校准？艾久没有装备校准的设备呀！”，林久浩思考着。

“雷达校准可以吗？”丁琪琪。

“难，因为艾久这个雷达本身偏差就大，而且这种雷达信号在不同距离上测距的偏差是逐步放大的，不是固定的”，林久浩。

“我们买好雷达，能测很远的，哥，最好的雷达能解决吗？”丁琪琪。

“最好的，脉冲多普勒，还是相控阵雷达，你想多了”，林久浩。

“相控阵，这个名字好听，就要这个吧！”丁琪琪。

“琪琪，这样吧，我告诉你有一个地方有，你去拆一个，绝对先进的相控阵雷达”，林久浩。

“是吗，哪里，一起去”，丁琪琪。

“咱们国家最先进的五代战斗机J20上面，绝对先进”，林久浩。

“哥，你拿我开玩笑”，丁琪琪。

“你也知道呀，还最好的，继续，定位问题解决不了，艾久在行走的时候，就会出现偏差”，林久浩。

“怎么办呀，定位，卫星定位？”丁琪琪。

“屋里不好办”，林久浩。

“不行，怎么办呀，艾久要是自己长眼睛，自己看就好了”，丁琪琪。

“是呀，第二个办法就是视觉测距定位，这个难度也不小”，林久浩。

“视觉定位？比最好的雷达还麻烦吗？”丁琪琪。

林久浩被说笑了，“最好的雷达，又最好的雷达，就算送你一架J20，你也不知道怎么拆呀！视觉定位虽然麻烦，却是我们可以实现的方法”。

“哥，你一定要让艾久长出眼睛，没有眼睛。。。多可怜呀！”，丁琪琪开始装可怜了。

“知道了，别卖萌，我们分析一下，看怎么办”，林久浩。

“先给艾久装个摄像头，两个，一边一个”，丁琪琪。

“然后呢？”林久浩。

“然后，给摄像头装上眉毛，这就是眼睛”，丁琪琪。

“然后，你再对摄像头吹口仙气，说芝麻芝麻开眼了，它就能看见了，是吗？”林久浩。

“那你说怎么办？”丁琪琪。

“你要听好了，你知道视觉仿生学，按照人眼的测距离的方法”，林久浩。

“人眼，对呀人眼可以测量距离，大概几米、几十米、几百米”，丁琪琪眯缝着眼睛比划着大拇指，“拿我的意大利炮来”。

林久浩严肃地说道：“琪琪，照你这样开玩笑，我们的工作一周都完成不了，我们不用人眼测量了，用我的测量方法”。

“哥，你也有测量方法？”丁琪琪。

“对，你听好了”，林久浩继续说道：“假设有一根棍子长度是A”

“好的，假设一个棍子”，丁琪琪。

“你不用重复，听不懂的地方再开口问”，林久浩。

“嗯！”，丁琪琪赶紧扎上了嘴。

“假设有一根定长A的棍子，把它放在5米的地方，用前后相差10厘米的两个摄像头，这个棍子在视觉系统中的成像，分别是a1和a2”，林久浩。

“为什么不是大A？”丁琪琪。

“近大远小，棍子长度A，距离H是5米，成像会小，所以用小a表示”，林久浩。

“哦，你的两个摄像头只差10厘米，拍摄出来的A会有差别吗？”丁琪琪。

“人眼可能不好分辨，但是计算机可以精确计算”，林久浩。

“哦！”丁琪琪。

“我们确定一个长度A、观测是a和距离是H的物体，和最远的视点组成什么图形？”林久浩。

“梯形吗？”丁琪琪。

“不是，是三角形”，林久浩。

“明明是梯形呀，A、a和H”丁琪琪。

“我们还要设定一个【远点】，这个远点与A的两边连接起来是一个三角形”，林久浩。

“【远点】是什么？”丁琪琪。

“【远点】就是在视点不断向远移动，直到这个物体快要消失的那个点，我们认为如果一个视觉系统是固定的，那么这个【远点】也是固定的”，林久浩。

“【远点】怎么测定呀？”丁琪琪。

“现在有固定的算法，测算一个物体A的【远点】值，这一点你不用担心，原理明白了吗？就是我们会找到这个物体的【远点】”，林久浩。

“好的，找到【远点】”，丁琪琪。

“然后，【远点】与物体A形成一个大三角形，在A固定，视觉系统固定的前提下，这个三角形是固定的”，林久浩。

“对，三角形是固定的。但是，我们有两个摄像头，怎么用？”丁琪琪。

“a会出现两个，我们分别定义为a1和a2，也在这个三角形里面”，林久浩。

“好的，我们继续说这个A、a2、a1和远点组成的三角形”，丁琪琪。

“我们现在做一个实验，就是向前移动三角形的底边A，这样会导致物体A向我们的观测点靠近，H距离缩短”，林久浩。

“为什么不是我们向A移动，H距离缩短呢？”丁琪琪。

“都一样，你也可以这么做，不过，我们先按照我的做”，林久浩。

“好！”丁琪琪。

“什么变了？”林久浩。

“A不变，a1a2变了，H变了”，丁琪琪。

“也就是说H与a1a2变化了，而且有对应关系”，林久浩

“老哥，这里H对应的是两个变量a1和a2”，丁琪琪

“应该是一个变量，如果A是固定的，我们设定a2-a1=B，这个B是固定的，也就是说a2=a1+B”，林久浩

“为什么？”丁琪琪

“因为测量单位是10厘米，这是确定的，也就是a1和a2之间的距离是固定距离10，然后你从a1两端向a2做垂直线，形成一个矩形，两边各形成一个直角三角形”，林久浩。

“对呀，两个轴对称的直角三角形”，丁琪琪。

“你会发现，不管观测点怎么移动，只是矩形在放大，而两边的直角三角形一直不变，两角一边全等三角形”，林久浩。

“哦，知道了，就是a2=a1+B中的这个B也是定值，只与A有关系，如果A采用测量后的定值，那么B也可以测量计算出来，这样H只与a1有关系”，丁琪琪。

“是的，所以我们可以感觉到，H在做线性变化的时候，就可以通过a1和a2的变化计算出来了”，林久浩。

“老哥，A是未知数吗？如果A是未知数，这个算法还成立吗？”，丁琪琪认真起来，问问题也很尖锐

“A是测量的定量，不是变量，因为在取这个值的时候，是同时拍摄取A值，对于两张照片中这个A是定量，所以a1和a2都是针对一个固定量A形成的，a1/a2会形成固定系数β”，林久浩。

“老哥，怎么确定我们取的A对于两张照片图像是定量呀，不会取偏差了？”丁琪琪。

“参照物呀！”，林久浩继续解释：“智能算法会对图片上的事物做轮廓，用同样的算法做出的轮廓可以相信是一致性，例如厨房有一个碗柜，智能算法对两张图片上的碗柜同时取了轮廓，这个轮廓就是参照物，比如我们取一段线，都是碗柜轮廓上部的一段，我们可以相信我们取到的是同一个实物A，再测量两张图片，得出a1和a2”。

“明白，比如客厅有一个茶几，茶几的轮廓是矩形方框，都取方框上部这段线段，虽然在两张图片中的a1a2不同，但是我们可以相信，产生a1a2的A是同一个，而a1a2的不同是由于距离导致的”，丁琪琪。

“你大脑懒惰的大门打开了，很好”，林久浩。

“然后呢？”丁琪琪。

“然后我们可以用一个公式计算出距离H是多少”，林久浩。

“怎么计算？”丁琪琪。

“看一下我们的a1、a2和A构成了什么图形？”林久浩。

“梯形”，丁琪琪。

“对，三个梯形，通过面积S，构成连接公式，是不是出现了S=(上底+下底)*高/2”，林久浩。

“是呀！”丁琪琪。

“好，你画一个梯形，我们把这个梯形下底为A定量，高为H，上底为a1”，林久浩。

“上底是成像中的a，为什么是a1呀？”丁琪琪。

“因为我们还要取a2”，林久浩。

“怎么取？”丁琪琪。

“测量精度如果是10厘米，我们在a1向A的方向做平行a1的平行线，距离a1是10厘米，这样切割出a2”，林久浩。

“然后呢？”丁琪琪。

“然后完整的梯形被分割成上下两个梯形，小的面积是S1和大梯形的面积是S2”，林久浩。

“继续，老哥”，丁琪琪。

“然后得出，S1=[(a1+a2)*1]/2，S2=[(a2+A)*(H-1)]/2，梯形总面积S=S1+S2={[(a1+a2)*1]/2}+{[(a2+A)*(H-1)]/2}”，林久浩。

“然后呢？”丁琪琪。

“因为S=[(a1+A)*H]/2，所以[(a1+A)*H]/2={[(a1+a2)*1]/2}+{[(a2+A)*(H-1)]/2}，公式就出来了”，林久浩。

“简化H=(A-a1)/(a2-a1)，（A＞a2＞a1），然后呢？老哥”，丁琪琪。

“记住，A是定量，a1和a2也是定量，所以(A-a1)/(a2-a1)就是定量，而H就计算出来了”，林久浩。

“老哥，H=(A-a1)/(a2-a1)，怎么就计算出来了？还没有理解。”丁琪琪

“A是我们家的参照物尺寸，是可以测量出来的，比如橱柜的边框，而a1和a2是成像，所以a1a2也是已知量，这样就求出了H”，林久浩。

“然后，我们可以在屋子里面寻找具备固定值A的校准物，例如固定的家具，把这些家具测量出来边框的长度，以及在室内的坐标，然后纳入我们的坐标系，对吗？”丁琪琪。

“琪琪，你说的太对了，不过，我们可以建立标尺标识，比测量家具边缘更准确，再输入多元关联拟脑模型，把标识的尺寸位置都输进去”，林久浩。

“是不是那个智能的多元关联拟脑，自己就能算出来了？”丁琪琪。

“琪琪，你想什么呢，先把基础工作做好，基础工作谁来做？”林久浩。

“当然是你来吧，哥，老哥，你最厉害”，丁琪琪。

“没问题，其实有两个工作，一个是把测量距离算法完成，这个工作比较简单，琪琪你来完成，让我来建立标尺参照物，输入多元关联模型”，林久浩。

“哥，你又偷袭我，你知道我做不了算法，我还是搞测量工作吧！”，丁琪琪。

“也行，不过测量的时候要首先测试算法，看看算法是否合理，是否要调整”，林久浩。

“哥，还有别的工作吗？给我换一个，比如搬家具之类的体力活”，丁琪琪。

“就知道你，算法我做，测试工作我们一起做，你把摄像头采购好，买标尺，还需要固定标尺的刻度滑轨，支架也可以，不过支架精度比较差。也凑合一下，先完成这些准备工作”，林久浩。

“好的，保证完成任务，不过，哥，我们用变焦的摄像头解决不更好吗？”丁琪琪。

“变焦的摄像头，我还要知道怎么控制变焦的精度，就要确保两次成像之间，没有发生位移，不过现在的变焦镜头能够快速完成，多种焦距下的多次成像，所以有好的变焦摄像头最好，不过呀，我们前期测试还是用普通的吧，毕竟，不能花太多的钱”，林久浩。

“让我爸，老丁出钱”，丁琪琪有时管自己父亲叫老丁。

“我们先做出点成绩再要经费吧，按照你的做事风格，一旦搞科研，会浪费很多经费的。。。还做不成事”，林久浩。

“好的，哥，听你的，不浪费，不过，为什么非要测试呀，不测试就好了”，丁琪琪。

“懒惰的大门又关上了？又犯懒了是吧！”林久浩。

“不是，我只是想知道既然可以用算法直接计算出来，不用搞这么多测量值，你看，哥，公式不是已经有了”，丁琪琪。

“我也想呀，但是，我们做的算法是不是准确，实际部署的设备偏差值有多少，这需要通过测试，来确定我们的算法可用性，以及整体解决方案的设备偏离值，是否满足我们的定位的要求呀！”林久浩。

“哥，这部分工作我们俩一起做吧！”丁琪琪。

“好吧，算法我写，测量验证我们俩一起，但是，还有一件事情，需要你，琪琪大人来做”，林久浩。

“累活吧？我就知道，是不是再家里的家具上做标识，然后，放进多元关联拟脑模型？”丁琪琪。

“对，把我们家所有的固定家具和可移动的家具，做好标识，测量好了放进多元关联，而且要建立3D模型”，林久浩。

“3D的？为什么是3D的？又变复杂了”，丁琪琪。

“因为我们多元关联拟脑模型的坐标系就是三维的，另外，你不需要把家具做的太细致，只要做大框架就好了，这样并不复杂，所有线段按照向量做，我们要考虑角度”，林久浩。

“考虑角度干什么？”丁琪琪。

“因为艾久并不一定每次都是正面看到参照物上的标识，如果与参照物产生角度，那么就需要调整计算结果，我们把这一点称为姿态调整”，林久浩。

“我们怎么判断与参照物有角度？用坐标吗？”丁琪琪。

“不行，因为，参照物就是用来校准坐标的，艾久的坐标本来就不准确，所以坐标不可以判断参照物角度”，林久浩。

“那怎么办？”丁琪琪。

“可以利用图片拍摄的长宽比，与实际的长宽比，来确定参照物角度是多少”，林久浩。

“对了，侧着看一个柜子的时候，长宽比是变化的，聪明，看来标识还要做竖向的”，丁琪琪。

“知道了角度，我们就可以算出这个参照物正面长度的投影长度，面对我们的时候是多少，然后计算得出相对距离，艾久就知道了自己的坐标了”，林久浩。

“艾久，多长时间校准一次位置呀？”丁琪琪。

“随时校准，每一次视距测距的时候都执行校准程序”，林久浩。

“哦，每一次艾久走动以后，校准一下再回到校准的位置”，丁琪琪。

“不用，艾久只要在内部系统里面，变更校准后的实际坐标位置就可以，不需要重复的走”，林久浩。

“对呀，我刚才是不是傻了，艾久没有必要反复走路，只要把自己的坐标改一下就好了”，丁琪琪。

“对，所以。。。后续工作”，林久浩。

“好的，老哥，我把家里的标识参照物输入多元关联拟脑模型，你来做算法，我看这个算法也不复杂呀？”丁琪琪。

“刚才只是解决了固定家具不同视角下，如何测量距离，还有移动的物体，例如凳子，我们怎么测量？”林久浩。

“不知道？很复杂？”丁琪琪。

“用框圈住物体，然后看它的形状分析出是什么家具，让艾久先认识它，然后每一次先找固定的家具测量校准，然后在测量这些被移动的物体的距离”，林久浩。

“在艾久的内部系统里面，是一个全部由边框构成的世界，太美妙了”，丁琪琪。

“对，全是边框，然后在多元关联拟脑里面再定义成信息元”，林久浩。

“老哥，我们把这些物体的轮廓向量图形输入【多元关联拟脑模型】，核心信息元是原来坐标的原点吗？”丁琪琪。

“既然我们用了【多元关联拟脑模型】，就把艾久放在核心信息元的位置，只要做一下坐标系转换就可以”，林久浩。

“这样转换后，所有的物体信息元就以艾久为核心，艾久就可以更好的计算行走，用多元关联拟脑模型顶替三维坐标系，果然好用”，丁琪琪。

“不只这些，多元关联拟脑模型自带的功能，还可以定义信息元的内容，例如橱柜、灶、冰箱、洗衣机都可以，为机器人后续的智能操作，留下基础条件，而且再多说一点，多元关联拟脑模型的坐标系是叠加的，不但支持三维坐标，而且同时支持六亲关系，将来可以提供艾久做拟脑思维”，林久浩。

“叠加？六亲关系与三维坐标叠加，我不知道呀”，丁琪琪听糊涂了。

“好了，不多说了，以后再给你讲，现在你只要知道多元关联拟脑模型不只是简单的三维坐标系就好了”，林久浩

“好的，明白，多元关联拟脑模型不只是简单的三维坐标系，是人工智能的核心，以后艾久看到奶奶去橱柜，就知道奶奶去。。。橱柜了”，丁琪琪。

“对呀，奶奶向艾久下达一个语音命令，去。。。橱柜。艾久就去橱柜了”，林久浩。

“知道了，反正这些算法也是老哥你写的，努力”，丁琪琪。

“知道了，努力”，林久浩。

二人相互鼓励了一下，丁琪琪又问道：“老哥，你是怎么想到这些的，厉害呀！”。

林久浩答道：“以前，有一个军迷朋友告诉我，在视觉空战中，外国窃取我们国家军机的的精确尺寸，记录在三维坐标系里，然后就可以测距，因为A”。

“明白了，他们知道了我们国家军机的A值是多少，就能测量出距离，但是，不管飞机怎么飞都可以吗？”丁琪琪。

“视觉空战，它们把军机输入三维坐标，通过视频图像实时分析飞机姿态，然后在三维坐标里姿态还原，然后计算调整后的尺寸，再测量距离”，林久浩。

“这么厉害？”丁琪琪。

“对，所以我们也可以模仿这种方式，让艾久长出眼睛”，林久浩。

“哥，你说艾久如果出了屋子，还能不能继续行走？”丁琪琪。

“出了屋子就可以用北斗导航定位系统，这样艾久就可以知道自己在什么位置，然后给它规划路线，在规定的路线上行走”，林久浩。

“我们是不是把坐标系也扩大到小区的院子里？”丁琪琪。

“不用，加载一个地图系统就可以，我们小区院子里的路都很清楚，艾久可以按照地图上的路行走”，林久浩。

“如果路上有阻挡的物体，例如人呀，箱子呀，怎么办？”丁琪琪。

“需要给艾久做一个【障碍处理恢复】的算法，碰到物体，可以选择等待然后继续或者告警，也可以请求远程手工操作等，就是如何知道有物体阻挡，需要再分析一下”，林久浩。

“拍全路径视频，让艾久比对，然后出现物体就启动【障碍处理恢复】程序，这样艾久就可以知道路上有没有新增的障碍了”，丁琪琪。

“嗯，是个好办法，不过我们改一下，把视频改成路径定义，在艾久的记忆中是路径轮廓，艾久行走时一直对路径影像做轮廓分析，如果与定义的轮廓没有大的出入，就是一路畅通”，林久浩。

“这个办法比我的好，用算法做轮廓比对，不用做大量的视频比对”，丁琪琪。

“对，我们还可以把一些轮廓定义一下，例如，人的形状轮廓，还有箱子，小车等物体”，林久浩。

“还有小狗，小猫，奇怪的宠物。还有什么，不能忘了”，丁琪琪。

“想不到的没有关系，以后可以再加入”，林久浩。

“哥，还有一个问题，艾久如果出了屋子，无线就连不上了，它现在内部的电脑太low了，还是通过家里电脑计算的”，丁琪琪。

林久浩想了想，“无线联不上，我们可以给艾久买一张移动联通的卡，可以通过电信网路联通，只要保证安全就好”。

“哦，我们是不是可以给艾久升级一下硬件，艾久可以离线处理”，丁琪琪。

“可以呀，我们升级艾久的硬件，然后把基本的信息和算法放在艾久的系统里面，其余需要大量占用存储和内存的信息，可以继续放在服务器里面”，林久浩。

“好，就这么干，这就让老丁去买好的电脑”，丁琪琪。

“琪琪，你又来了，老丁的钱也不是天上掉下来的”，林久浩赶紧制止。

丁琪琪又问道：“哥，你说有没有可能在不确定A的情况下，就算出H的值？”。

林久浩想了想，“很难，不知道有没有办法，国外的电动汽车公司，做出一套视距测距的方法，很复杂，不知道怎么做的，他们有可能对A采用了经验估值的方法，不太清楚”。

“有没有像我们一样，自己测量的参照物尺寸？”丁琪琪。

“有可能吧，至少可以采用经验参照物样本库，例如，看到汽车，就可以从经验样本库中得出汽车某线段的大致长度，不过这样需要做大量的样本分析”，林久浩。

“如果不这样做呢？有没有可能直接用算法？”丁琪琪。

“有参照物实际尺寸就好办，不知道，多次测量和移动测量等算法，能不能解决没有A的问题”，林久浩。

“多次测量和移动测量，不知道”，丁琪琪又想不明白了。

这天晚上，林久浩找林自强聊天，“老爸，你说我和琪琪今天做了这么多事情，有用吗？”。

林自强问道：“你是说，你们给艾久安装眼睛吗？”。

“是呀，其实我们做的事，国外都很先进了，他们的电动汽车都用上更好的算法，我们今天用的是很差的算法”，林久浩。

“不差，你不要这么想，你知道思维的过程是什么？”林自强。

“思维，拟脑？就是以我元出发够成思维闭环？是吗？”林久浩。

林自强笑了笑，“那是拟脑智能，我们人类的思维是发现问题-研究问题-解决问题，这是最大的思维闭环，一个国家不具备自主的思维闭环，就不具备创新的能力”。

“创新，现在学习的东西都是西方的，我们怎么创新？”林久浩。

“你们现在最基础的工作做的太少了，我们那时候是从头做起的”，林自强。

“从头做起？”林久浩。

林自强起以前，“记得我们上学的时候，在面包板上插接出逻辑电路，实现1+1=10，在Z80上实现最简单程序控制，这些看着简单，但是，那是基础，是自主研发的基础”。

“基础？”林久浩。

“对，基础”，林自强继续慢悠悠地说道：“后来，我们仿造西方的自动控制机械，仿造它们的CAD，虽然是仿造，但是，都是以自主伴随式研发，就是西方有什么，我们也要有，仿的是西方的特点，而从零开始，是做事的过程，西方可不会把饭喂你嘴里”。

“这是自主研发吗？”林久浩。

“是呀，因为代码是我们做的，例如，某些西方软件，我们看到它有的功能，因为我们还没有在现实中遇到这种应用，所以暂时还没有。我们就在自己的软件上提前实现，伴随式研发，这种延续的开发能力，不是仿造别人的”，林自强。

“这是您说的我们的思维闭环吗？”林久浩。

“对呀，我们一直延续着我们的思维闭环，发现问题-研究问题-解决问题，当发现别人比我们解决的好，借鉴过来纳入我们的体系中”，林自强。

“后来呢？”林久浩。

“后来经历了自主研发的黑暗十年，那时候全盘西化，国有资产被不合理的私有化，国有资本被导向非自主研发领域，造成大量浪费，有些老院士自己掏钱延续研发，但是。。。”，林自强。

“但是什么？”林久浩。

“但是，能延续几天呀！那么庞大的科研体系，就差那么几个钱吗？但是，就是不给钱，资本被导向其它方向”，林自强。

“没有钱，科研确实延续不下去呀！”林久浩。

“是呀，久浩，要不是你给我找到碎梦虚空公司这样的，一年100万的项目，多元关联科技公司去年就已经倒闭了”，林自强。

“丁叔不是还在支持吗？”林久浩。

“如果全依赖你丁叔，就拖垮你丁叔的公司了”，林自强。

“老爸，西化现在不是也挺好的吗？”林久浩。

“好什么，就像跳舞，西方构筑了高高的舞台，你跳再好看的舞又如何，它们不让你用它们的舞台，你还是要从头搭建舞台”，林自强。

“老爸，我们怎么改变这种现象？”林久浩。

“西方的东西要借鉴，我们不能没有从头做起的精神，这种精神不是在被别人卡脖子的时候才有，而是在平时的每时每刻，我们都要从底层思考从头思考，去想办法解决，去完成我们的思维闭环，永远不要丢掉自己的独立思维的闭环能力，就会保持我们的创造能力”，林自强。

“我知道了，应用技术可以借鉴，但是，这种思维能力不能丢失，也不能把思维的基础建立在别人的舞台上”，林久浩。

下一章节===《第二十章 使用国产设备投标医改盟》

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